Copter Hack 2017
28–30 июля 2017 "Коптер Экпресс" провел хакатон "Copter Hack 2017", на котором необходимо было запрограммировать "Клевер" на автономный танец-полет под случайную музыку.
Победителем стала команда "Ящеры".
Модули
Навигация в поле маркеров и упрощенное управление коптером: https://github.com/CopterExpress/marker_navigator (установлено на флешке)
ROS-модуль для взаимодействия с сервером воспроизведения музыки https://github.com/CopterExpress/copter_hack_music (установлено на флешке)
Исходник сервера воспроизведения музыки https://github.com/CopterExpress/copter_hack_music_server
Просмотр видео с камеры
Выполнить на Raspberry:
rosrun web_video_server web_video_server
Открыть в браузере страницу http://<ip raspberry>:8080.
Внимание: раздача видеострима сильно снижает производительность распознования маркеров для полета.
SSID Wi-Fi
Чтобы изменить SSID раздаваемого Wi-Fi необходимо любым способом изменить параметр ssid в файле /etc/hostapd/hostapd.conf.
Список разпознанных маркеров
rostopic echo /marker_data
Полезные статьи
Неплохая вводная статья https://habrahabr.ru/post/227425/
Сигналы, применяющиеся в дронах https://geektimes.ru/post/258186/
Хорошая статья про ПИДы https://habrahabr.ru/company/technoworks/blog/216437/
Запись видеолекций https://copterexpress.timepad.ru/event/510375/
Aubio, библиотека для анализа звука (музыки)
Пакеты для работы с музыкой для Python https://wiki.python.org/moin/PythonInMusic