Полетные режимы
Режим полетного контроллера определяет, как именно коптер (или другое ТС) должно себя вести: каким обрзом интерпретировать входящие команды и сигналы с пульта.
PX4
Основная статья: https://dev.px4.io/en/concept/flight_modes.html
Ручное управление (MANUAL)
При ручном управлении пилот управляет квадрокоптером напрямую. GPS, данные с компьютерного зрения и барометр не используются. Для полетов в этих режимах необходимы хорошие навыки пилотирования мультикоптеров.
MANUAL — сигналы с пульта идут напрямую в миксер и на моторы. Управление газом и соотношением скорости вращения передней/задней, правой/левой парой моторов. Этот режим практически не используется для полетов, так как поддерживать стабильное состояние коптера слишком сложно.
STABILIZED — режим стабилизации горизонтального положения. Управление газом, углами наклона коптера по тангажу и крену, угловой скоростью по рысканью.
ACRO — управление газом и угловой скоростью коптера по тангажу, крену и рысканью. Используется дрон-рейсерами и в шоу 3D-пилотирования для выполнения трюков.
RATTITUDE — в центре правый стик аналогичен STABILIZED, по краям переходит в режим ACRO.
С использованием дополнительных датчиков (ASSISTED)
ALTCTL — управление скоростью изменения высоты полета, углами по тангажу и крену и угловой скоростью по рысканью. Используется барометр (или иной датчик высоты).
POSCTL — управление скоростями набора высоты, скоростью движения вперед/назад и вправо/влево, угловой скоростью по рысканью. Наиболее простой для полетов режим. Используется барометр, GPS, компьютерное зрение, другие датчики.
Автоматический полет (AUTO)
В режиме автоматического полета квадрокоптер игнорирует сигналы с пульта.
- AUTO.MISSION – PX4 выполняет заранее загруженную в квадрокоптер миссию (миссия загружается с помощью QGroundControl, или по MAVLINK используя MAVROS).
- AUTO.RTL – коптер автоматически вовращается в точку взлета.
- AUTO.LAND – коптер выполняет посадку.
Управление с внешнего компьютера
- OFFBOARD — режим для полета по командам MAVLink. Управление с внешнего компьютера (например, Raspberry Pi).
Основные используемые пакеты MAVLink:
- MAV_CMD_COMPONENT_ARM_DISARM
- SET_POSITION_TARGET_LOCAL_NED
- SET_ATTITUDE_TARGET