MAVROS
Основная статья: http://wiki.ros.org/mavros
MAVROS (MAVLink + ROS) — это пакет для ROS, предоставляющий возможность управлять беспилотниками по протоколу MAVLink. MAVROS поддерживает полетные стеки PX4 и APM. Связь организовывается по UART, USB, TCP или UDP.
MAVROS подписывается определенные ROS-топики в ожидании команд, публикует в другие топики телеметрию, и предоставляет сервисы.
MAVROS, как и другие ROS-пакеты, запускается с помощью утилиты roslaunch. Запуск для соединения с PixHawk (PX4) по UART на Raspberry Pi:
roslaunch mavros px4.launch fcu_url:=/dev/ttyAMA0:921600
Соединение с PX4 SITL:
roslaunch mavros px4.launch fcu_url:=udp://@<ip>:14557
Где <ip> — это ip-адрес машины, на которой запущен PX4. Если он запущен локально, то <ip>=127.0.0.1.
Основные сервисы
/mavros/set_mode — установить полетный режим контроллера. Обычно устанавливается режим OFFBOARD (для управления с Raspberry Pi).
/mavros/cmd/arming — включить или выключить моторы беспилотника (изменить armed-статус).
Основные публикуемые топики
/mavros/state — статус подключения к полетному контроллеру. Режим полетного контроллера.
/mavros/local_position/pose — локальная позиция коптера в системе координат ENU.
/mavros/local_position/velocity — текущая скорость в локальных координатах. Угловые скорости.
/mavros/global_position/global — текущая глобальная позиция (широта, долгота, высота).
/mavros/global_position/local — глобальная позиция в системе координат UTM.
/mavros/global_position/rel_alt — относительная высота (относительно высоты включения моторов).
Основные топики для публикации
/mavros/setpoint_position/local — установить целевую позицию и рысканье (yaw) беспилотника (в системе координат ENU).
/mavros/setpoint_velocity/cmd_vel — установить целевую линейную скорость беспилотника.
/mavros/setpoint_attitude/attitude и /mavros/setpoint_attitude/att_throttle — установить целевую ориентацию (Attitude) и уровень газа.
/mavros/setpoint_attitude/cmd_vel и /mavros/setpoint_attitude/att_throttle — установить целевые угловые скорости и уровень газа.
Топики для посылки raw-пакетов:
/mavros/setpoint_raw/local — отправка пакета SET_POSITION_TARGET_LOCAL_NED. Позволяет установить целевую позицию/целевую скорость и целевое рысканье/угловую скорость по рысканью. Выбор устанавливаемых величин осуществляется с помощью поля type_mask.
/mavros/setpoint_raw/attitude — отправка пакета SET_ATTITUDE_TARGET. Позвлояет установить целевую ориенатацию /угловые скорости и уровень газа. Выбор устанавливаемых величин осуществляется с помощью поля type_mask
/mavros/setpoint_raw/global — отправка пакета SET_POSITION_TARGET_GLOBAL_INT. Позволяет установить целевую позицию в глобальных координатах (ширина, долгота, высота), а также скорости полета. Не поддерживается в PX4 (issue).