Использование rviz

Инструмент rviz позволяет в реальном времени визуализировать на 3D-сцене все компоненты роботехнической системы — системы координат, движущиеся части, показания датчиков, изображения с камер.

Для использования rviz необходим компьютер с ОС Ubuntu Linux (либо виртуальная машина, например Parallels Desktop Lite или VirtualBox).

На него необходимо установить пакет ros-kinetic-desktop-full или ros-kinetic-desktop, используя документацию по установке.

Запуск rviz

Для запуска визуализация состояния Клевера в реальном времени, необходимо подключиться к нему по Wi-Fi (CLEVER-xxx) и запустить rviz, указав соответствующий ROS_MASTER_URI:

ROS_MASTER_URI=http://192.168.11.1:11311 rviz

Если соединение не устанавливается, необходимо убедиться, что в .bashrc Клевера присутствует строка:

export ROS_IP=192.168.11.1

Использование

В качестве reference frame рекомендуется установить фрейм local_origin. Для визуализации коптера можно добавить визуализационные маркеры из топика /vehicle_markers. Можно просмотреть картинку с дополненной реальностью из топика нижней камеры /bottom_camera/image_raw.

Axis или Grid настроенный на фрейм aruco_map будут визуализировать расположение карты ArUco-меток.